楚雄固定式無線搖控式液壓機械臂,多功能抓鋼機

液壓式　液壓驅動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械臂的執行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結構緊湊，動　作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油将污染環境。

搬運機械臂　這種機械臂用途很廣，一般隻需點位控制。即被搬運零件無嚴格的運動軌迹要求，隻要求始點和終點位姿準确。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機械臂，注塑機配套用的機械等。

液壓傳動是用得多的一種方式，壓力為5～140kg/c㎡ ,臂力可達100kg以上。液壓傳動所用的執行機構
1、線運動機構：直線油缸的單杆、雙杆；齒條、油缸和齒輪、齒條油馬達加齒輪、齒條。
2、回轉運動機構：回轉油缸；油馬達與減速器；齒條油缸加齒輪；直線油缸加齒輪、鍊條。

近年來，随着機器人技術的發展，應用高速度、、高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由于運動過程中關節和連杆的柔性效應的增加，使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以，機器人機械臂結構柔性特征予以考慮，實現柔性機械臂有效控制也考慮系統動力學特性。柔性機械臂是一個非常複雜的動力學系統，其動力學方程具有非線性、強耦合、實變等特點。

與剛性機械臂相比較，柔性機械臂具有結構輕、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應快速而準确，有着很多潛在的優點，在工業、等應用領域中占有十分重要的地位。随着宇航業及機器人業的飛速發展，越來越多地采用由若幹個柔性構件組成的多柔體系統。傳統的多剛體動力學的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統的動力分析及控制的要求。柔性機械臂作為簡單的非平凡多柔體系統，被廣泛地用作多柔體系統的研究模型。

合理選擇機械手的坐标形式。直角坐标式機械手的位置精度較高，其結構和運動都比較簡單、誤差也小。而回轉運動産生的誤差是放大時的尺寸誤差，當轉角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大；關節式機械手因其結構複雜，手端的定位由各部關節相互轉角來确定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難。